相機標定-座標系之間的轉換

世界座標系，相機座標系，圖像物理座標系，像素座標系之間的關係： 首先看下幾個座標系在放在一塊的樣子： 1：世界座標系：根據情況而定，可以表示任何物體，此時是由於相機而引入的。單位m。 2：相機座標系：以攝像機光心爲原點（在針孔模型中也就是針孔爲關心），z軸與光軸重合也就是z軸指向相機的前方（也就是與成像平面垂直），x軸與y軸的正方向與物體座標系平行，其中上圖中的f爲攝像機的焦距。單位m 3：圖像物

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