ORBSLAM：詞袋（Bag of Words）
ORBSLAM：詞袋（Bag of Words） ORBSLAM中，採用詞袋模型進行閉環檢測。Bag-of-words模型是信息檢索領域常用的文檔表示方法。在信息檢索中，BOW模型假定對於一個文檔，忽略它的單詞順序和語法、句法等要素，將其僅僅看作是若干個詞彙的集合，文檔中每個單詞的出現都是獨立的，不依賴於其它單詞是否出現。也就是說，文檔中任意一個位置出現的任何單詞，都不受該文檔語意影響而獨立選擇的
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