PCL中的點雲配準（Registration）ICP算法

引言 給定兩個來自不同座標系的三維數據點集，找到兩個點集空間的變換關係，使得兩個點集能統一到同一座標系統中，即配準過程。配準的目標是在全局座標框架中找到單獨獲取的視圖的相對位置和方向，使得它們之間的相交區域完全重疊。對於從不同視圖（views）獲取的每一組點雲數據，需要一個能夠將它們對齊在一起的單一點雲模型，從而可以應用後續處理步驟，如分割和對象重構。 這篇博文就基於PCL中的ICP算法，實現不同

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