PCL: Registration模塊之IterativeClosestPoint點雲配準

ICP匹配，中文應該叫臨近點迭代吧，是計算機圖形學中的一個非常有用的算法，尤其是在三維重建點雲配準中有着極其重要的地位，此外在SLAM等移動機器人導航等領域也有着很大的用武之地。 經過了十多年的發展ICP也有着很多的變種，今天我們首先熟悉下最基本的ICP匹配算法，PCL中的實現與參考文獻中的一致，最終的變換矩陣都是基於SVD（奇異值分解）的。 在具體的實踐中，一共有3個約束來終止迭代： 迭代次數，

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