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PCL: Registration模塊之IterativeClosestPoint點雲配準
時間 2020-12-20
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點雲匹配
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ICP匹配,中文應該叫臨近點迭代吧,是計算機圖形學中的一個非常有用的算法,尤其是在三維重建點雲配準中有着極其重要的地位,此外在SLAM等移動機器人導航等領域也有着很大的用武之地。 經過了十多年的發展ICP也有着很多的變種,今天我們首先熟悉下最基本的ICP匹配算法,PCL中的實現與參考文獻中的一致,最終的變換矩陣都是基於SVD(奇異值分解)的。 在具體的實踐中,一共有3個約束來終止迭代: 迭代次數,
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