離散路徑規劃：Visibility Graph

Visibility Graph是將起始節點，所有障礙物的頂點和目標節點相互連接來構建路線圖 所有兩個節點間的連線，不能碰到障礙物 在建立可視化圖表後，可以應用搜索算法來查找從開始到目標的最短路徑。 可見性圖的一個缺點是它沒有爲錯誤留下間隙。穿越最佳路徑的機器人必須經過令人難以置信的障礙物，顯着增加了碰撞風險。

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