離散的路徑規劃：Voronoi Diagram

Voronoi Diagram 與Visibility Graph方法不同，Voronoi Diagram最大化了障礙物之間的間隙。Voronoi Diagram平方了障礙物邊緣之間的空餘空間。每條邊都與周圍的每個障礙物等距離排列。 通過構建從節點到最靠近每個節點的邊的路徑，可以將起點和目標節點連接到圖中。如果邊緣位於兩個障礙物的邊緣之間，則每條邊都可以是直線，或者如果它穿過障礙物的頂點，則它將是

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