無人駕駛算法學習（十三）：角速率時間積分法

文章目錄 1.引言 2.角速率時間積分法 2.1零階積分法 1.引言 msf中的預測模塊算法流程圖： 其中p,v,q主要利用的是中值積分法。其中的旋轉四元數利用了eskf理論模塊中的Time-integration of rotation rates。 2.角速率時間積分法 四元數形式的旋轉積分是通過對w的積分實現的： 在此基礎上，有零階和一階積分方法兩種方法，都是在泰勒展開的基礎上發展來的： 上

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