VSLAM中的特徵點三角化

點擊上方「3D視覺工坊」，選擇「星標」 乾貨第一時間送達 作者：紫薯蘿蔔 https://zhuanlan.zhihu.com/p/103694374 本文僅做學術分享，如有侵權，請聯繫刪除。 特徵點三角化（Triangulation）是VSLAM中一個非常基礎的問題，它是根據特徵點在多個相機下的投影恢復出特徵點的3D座標。 特徵點在某個相機中被觀測到，根據相機位姿和觀測向量可以得到3D空間中的一

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