#L1-做業2# 結合上Github的stanford doggo倉庫和百度搜索兩個信息源，對其原生控制硬件Odrive和無刷電機的控制方式進行了解，併發在本身的技術博客上

無刷電機的工做原理 1.無刷直流電動機由永磁體轉子、多極繞組定子、位置傳感器等組成。位置傳感按轉子位置的變化，沿着必定次序對定子繞組的電流進行換流（即檢測轉子磁極相對定子繞組的位置，並在肯定的位置處產生位置傳感信號，經信號轉換電路處理後去控制功率開關電路，按必定的邏輯關係進行繞組電流切換）。定子繞組的工做電壓由位置傳感器輸出控制的電子開關電路提供。 位置傳感器有磁敏式、光電式和電磁式三種類型。 採

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