#L1-做業1# 上Github，搜索下stanford doggo的原生開源倉庫，認識其機械結構組成，寫一篇有關於其機械結構的總結而且發到本身的技術博客上

****1.腿型及足端** 主要有兩種串聯腿和並聯腿，這裏主要介紹串聯腿 串聯腿相似仿生腿，主要有四種關節配置： 1.外膝肘式 2.全肘式 3.全膝式 4.內膝肘式 2. 圓形足端形式是目前四足機器人最多見的足端設計，足端呈球形或半球形，具備較強的環境適應能力，表面能夠加上自行車胎皮配合熱熔膠粘緊 2.共軸傳動：這個設計的話估計很麻煩 大體是皮帶和動軸和電機組成，能夠用類似的方法解決傳動問題。 2

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