機械結構組成和了解無刷電機的控制方式

做業一 機械結構 同軸機構：主要是 2個電機轉動 分別控制 內軸 和外軸web 腿 1腿型 主要分爲 並聯腿（受力比較均勻） 串聯腿（運動範圍會比並聯腿大） 2腿部設計細節： 足端主要分爲：球型足端 圓柱型足端 仿生足端（像人的腳同樣） 足端須要加防滑 3 關節算法 4機器人外殼 運動方式如圖 svg 做業二 ODrive控制 實現了自定義二進制UART協議來發送和接收數據性能 無刷電機的控制方式

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