Stanford doggo的組成和Odrive和無刷電機的控制方法

1.Stanford doggo的機器結構組成 Stanford doggo的總體外觀是相似狗的形狀 主要由五部分組成： （1）.構架：機器人的構架很是簡單。有兩個噴水，4mm碳纖維板在每邊，鏈接兩個 1/32「5052鋁板金屬零件。這些鈑金零件被水射流切割，而後用手摺疊起來 （2）.腿部：Doggo具備四個SCARA風格的2DOF腿，每一個腿是一個五杆機構和兩個上面的環節是同軸驅動。 （3）.接

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