Fast Segmentation of 3D Point Clouds: A Paradigm on LiDAR Data for Autonomous Vehicle Applications閱讀
該篇點雲論文主要分爲兩個階段的創新： ①點雲地面點的提取(Ground Plane Fitting, GPF)； ②點雲掃描聚類快速提取(Scan Line Run, SLR)； 一、Ground Plane Fitting, GPF 先上僞代碼圖 解釋： 第一步：首先根據輸入的點雲，進行一個按照高度的排序，選出N個高度最低的點，並求取高度平均值，作爲後續初始種子的評價，根據高度和預設的閾值進行劃
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