【論文速遞】PolarNet: An Improved Grid Representation for Online LiDAR Point Clouds Semantic Segmentation

摘要 自動駕駛系統中對細粒度感知的需求導致最近對單掃描LiDAR的在線語義分割的研究增加。儘管出現了新的數據集和技術進步，但由於以下三個原因，它仍然具有挑戰性：（1）需要有限硬件的近實時延遲； （2）LiDAR點在整個空間中的分佈不均勻甚至長尾； （3）越來越多的極細粒度的語義類。爲了共同解決所有上述挑戰，提出了一種新的特定於LiDAR的，無近鄰的分割算法-PolarNet。我們的極鳥瞰圖表示法不

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