ROS小車-上位機代碼：兩驅小車直線行走校準

前言 要想實現對小車的精準控制、定位精度的準確，那必然前提就是找到小車速度控制的數學邏輯。 PID 的誤解 當我實現了通過串口協議的move指令對小車車輪的PWM控制之後，我急切地尋找讓兩個輪子在同一速度下運行的方法，也就是讓小車走直線。 小車爲什麼不能走直線？原因挺多的。 電機原因。同一批次同一規格同一減速比等同一參數的電機彼此之間都有不同。造成的結果就是相同電壓下，轉速不一樣。 驅動芯片原因。

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