機器人運動估計——IMU運動方程與ESKF原理介紹（下）

Hello! 歡迎來到我的博客 今天的內容關於機器人中常用的傳感器IMU，我們用它來實現機器人姿態、速度、位置的估計。 今天將會介紹使用低成本IMU進行機器人運動估計的一個常用方法——ESKF。 3 Error State Kalman Filter（ESKF介紹） 3.1 動機與流程 使用IMU的初衷是爲了求解載體的位置、速度、姿態等系統狀態，然而由於IMU測量數據（包括加速度計和陀螺儀的測量數

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