路徑規劃仿真平臺1.1 MSA*算法

路徑規劃仿真平臺主要是接下來研究的主要內容，目標是把各種路徑規劃算法整合到此仿真平臺，實現路徑規劃算法研究、算法應用開發等。 pathplan 1.1 內嵌2張自制地圖，路經規劃算法採用Multi-Step A* (MSA*) 算法，可參閱相關文獻。 MSA*算法是A*算法的多層鄰域版本。 3層MSA*搜尋網格如下圖所示： 只考慮1層鄰域的MSA*退化成基本的A*算法。 路徑規劃仿真平臺，利用MF

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