基於opencv下的雙目視覺三維重建與重投影殘差計算

一、重投影殘差 1.1基本概念 重投影殘差，按照字面意思解釋就是在第二次重新投影的二維像素點與第一次投影得到的像素點之間的殘差（歐式距離）大小，殘差的大小反映的就是測量儀器的精度以及外界因素對測量結果的干擾，即測量誤差的大小。 如下圖所示： 假設P是世界座標系中的一個三維點（真實物點），第一次投影指的就是雙目相機C1、C2拍攝時，P點投影到二維像平面上所捕獲到的圖像點，即圖中的P1和P2點；然後利

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