Hamilton 與 JPL 四元數表達方式

四元數的表示方法 四元數的表示方法有很多種，這裏有四個最基本的選項： （1）實部的位置 實部是放在第一位還是放在最後一位 （2）虛部定義 四元數虛部的定義 這一項對應於是選擇左手系還是選擇右手系。選擇左右手系的意義是，給定一個旋轉軸u，以及旋轉角度 θ \theta θ，如果是右手系，那麼 q r i g h t { u θ } q_{right}\{u\theta\} qright​{uθ}表示

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