Hamilton 與 JPL 四元數表達方式

四元數的表示方法 四元數的表示方法有很多種,這裏有四個最基本的選項: (1)實部的位置 實部是放在第一位還是放在最後一位 (2)虛部定義 四元數虛部的定義 這一項對應於是選擇左手系還是選擇右手系。選擇左右手系的意義是,給定一個旋轉軸u,以及旋轉角度 θ \theta θ,如果是右手系,那麼 q r i g h t { u θ } q_{right}\{u\theta\} qright​{uθ}表示
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