四元數Hanmilton與JPL conventions

主流的四元數標準是Hanmilton convention右手座標系，可是在表示local座標系下的旋轉四元數的時候使用了JPL convention左手座標系（MSCKF系列），JPL 在航空上常用，Hamliton的表述在機器人領域更爲常見，和ROS,Eigen,Ceres的程序庫中使用的表示一致，和不少應用在IMU上的卡爾曼濾波文獻也一致。 參考博客：https://www.cnblogs.

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