關於move_base包的理解

關於move_base包的理解 move_base是ROS下關於機器人路徑規劃的中心樞紐。node 它經過訂閱激光雷達、map地圖、amcl的定位等數據，而後規劃出全局和局部路徑，再將路徑轉化爲機器人的速度信息，最終實現機器人導航。算法 上面這個圖很好的展現了move_base的整個框架，下面我更加詳細的介紹一下每一個模塊的功能及其是如何銜接的。後端 首先amcl模塊是ROS的導航定位模塊，amc

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