攝像頭內外參

1、對於外參有六個自由度，其中三個是平移自由度。如兩個座標系，OA和OB，如果在OA座標系中的點PA，則在OB座標系中的點座標爲PB，其中PB=PA+OAB，其中OAB爲OA座標系原點在OB座標系中的座標，相當於OBA+OAP向量得到OBP。如圖： 2、對於世界座標系下的點轉換到攝像頭座標系下矩陣如圖： 3、對於內參，攝像頭是將攝像頭座標系下的點通過針孔模型轉換到焦距平面，即f平面，於是有如下公式

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