凸多邊形障礙物尋路算法

根據兩點之間直線最短。可以知道最短路徑的拐點(拐彎的地方)一定是凸多邊形障礙物的頂點。 1.那麼我把所有障礙物的頂點，起點，終點 互相連接 得到的線段。就是可走路徑。這裏排除穿過障礙物的線段。 如上圖，紅色點爲起點，藍色點爲終點，黑色凸多邊形爲障礙物。那麼所有可以走的路徑爲 12,13,14,7,8,9,10,1,0,4,15,16… 等等 這些有限線段是所有的可走路徑。 找到可走路徑之後， 剩下

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