px4 EKF中Q、R陣設置的思考

關於Q R的討論 Q陣 ，狀態轉移誤差矩陣，代表從Xt-1到Xt過程中，狀態轉移和真實過程之間的誤差，具體其中變量可能是對狀態轉移有影響的變量，比如在有一些場景下，可能爲速度，位移，加速度等。加速度對狀態擾動最大，所以用加速度對速度和位移的協方差來初始化Q矩陣，是運動模型和物體真實運動之間的差別噪聲,預測噪聲、系統噪聲 daxVar =(dt*param.prediction.angRateNoi

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