PX4混控矩陣的移植

首先感謝各位提供幫助的大神們，我也只是把人的心得總結一下，加上自己的一點感悟： 混控步驟： 一、忽略偏航進行融合處理 1根據混控矩陣計算得到out，這一步已經包含油門，同時記錄下最大輸出和最小輸出，outputs保存四個電機的輸出值。 2第一種情況，min小於0，max大於0，min，max之差小於1，可以通過偏移解決。加油油門增加幅度大於|min|，可以通過增加油門的方式解決，boost = -

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