KITTI里程計數據集 | 跑VINS-Fusion計算外參

一、使用KITTI數據集跑VINS，數據集製做參考，本文使用的是2011_09_26_0056。使用雙目 +ＩＭＵ，及以後融合激光雷達 根據kitti數據集給出的標定參數，計算IMU-to-Cam0，IMU-to-Cam1。 本文使用的是未同步的imu數據和同步的相機激光雷達數據。 二、計算外參py腳本。也能夠直接用MATLAB、Sophus等 T i c 0 = T i v ∗ T v c 0

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