關於四元數的終極理解

*前言：之前看了好多關於四元數的概念和推導，就是有點搞不懂，今天在總結回顧了一下，一下恍然大悟，現將我的理解寫下來，保證你一看就懂 注意：推導過程看書吧，這裏重點是將四元數模型化，讓你更容易記住和理解。* 一.引出 假如我有一個旋轉動作是這樣的： 即：旋轉軸爲v，旋轉角度爲這個60度。那你怎麼用數學形式描述呢？這裏就可以用四元數表示： 然後我有一個向量v，他要做這個旋轉，那麼旋轉後的v‘是什麼呢？

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