不同座標系的變換

機器人座標變換 位姿與點的描述 一個在空間中運動的物體，在選定的座標系下，可以通過一個向量描述其位置，而物體的姿態需要一個自身的座標系來描述。所以需要知道物體的姿態，就需要在確定物體自身座標系後，找到自身座標系與世界座標系之間的關係。爲什麼需要知道兩者之間的關係呢？因爲在一個機器人中，有若干個運動結構，需要知道各個運動結構之間的關係，纔可以明確操控機器人的運動，世界座標系就是聯通各個子座標系的橋樑

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