人工智能與機器人研究開源技術棧

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        [實踐攻略參見：打造一個創客專用的UbuntuKylin版本－UMaker]

        構建一個完整的機器人，涉及到機械設計、模型仿真、虛擬現實、電子平臺、操做系統、計算視覺、應用軟件、控制軟件等不少種技術，除了機械部件的質量、設計好，電子和操做系統實時性高以外，傳感系統、計算視覺、控制軟件的智能化程度更是理論和算法的制高點。這裏收集的研究項目，是熱度較高和相對成熟的，基本上能夠涵蓋這些領域，並且由於開源，讓全部人都有機會參與，一窺機器人技術的奧祕。

一、三維打印

能夠進行數字化模型設計，並經過3D打印機快速輸出原型，進行驗證和測試。

1.1 三維快速建模軟件－OpenSCAD，簡單、靈活，可輸出STL。

編譯版本下載： http://www.openscad.org ,源碼：https://github.com/openscad/

1.2 三維精細建模軟件－OpenBlender，高級渲染和模擬動畫，3D打印。

編譯版本下載：http://www.blender.org  ，源碼下載編譯見站內說明。

1.3 三維模型切片和打印機驅動－Cura，由Ultimaker開發，大名鼎鼎。

編譯版本下載：http://www.ultimaker.com/   源碼 https://github.com/Ultimaker/Cura 

二、虛擬現實

虛擬現實軟件主要提供顯示、仿真、控制等操做。除了OpenGL三維圖形繪製語言、OpenCL並行計算語言以外，其它的如Mesa/Ogre/OSG(Open Scene Graph)等開源三維引擎，還有NVidia和AMD提供的三維驅動和控制軟件（部分已開源），以及立體顯示、加強現實和Oculus頭盔\Hololens加強現實眼鏡等等軟硬件一體化設備。

2.1 Oculus

2.2 Hololens

三、三維重建

3.1 OpenNI

3.2 Kinnect

3.3 點雲處理

http://www.pclcn.org/

點雲PCS，http://pointclouds.org/

Apple

四、計算視覺

4.1 OpenCV

4.2 OpenSLAM

SLAM，http://www.openslam.org/

4.3 GMapping

4.4 RoboMap

五、電子平臺

Linaro

96Board

六、機器人平臺

ROS

七、機器學習平臺

Spark

TensorFlow

八、其它資料

參考文獻

8.1. http://www-personal.acfr.usyd.edu.au/nebot/victoria_park.htm 經典數據庫

8.2. http://babel.isa.uma.es/mrpt/index.php/Main_Page 2008年開始陸續出現了一些好文章.

8.3. http://cres.usc.edu/radishrepository/view-all.php 包含了大量的用於驗證SLAM算法的數據.

8.4. http://robots.stanford.edu/papers.html  Standford 研究團隊

8.5. 研究SLAM網站和有用站點-sourcecode+測試數據

幾個牛人

1. Tim Beily 及所在的 悉尼大學一些研究者。

2.Giorgio Grisetti; Cyrill Stachniss; Wolfram Burgard; (GridMapping 算法及機率機器人一書做者)

3. M. Montemerlo; Dirk Haehnel; Sebastian Thrun;  (FastSLAM創始者,理論水平和實際應用能力很是強)。參加過DARPA的智能車挑戰賽，取得最好成績。

4. Austin Eliazar; Ronald Parr; (DP-SLAM創始者,從文章到數據,程序都公開的牛人)。

5. 以 Jose Neira和Jose luis Blanco爲表明的一批西班牙學者。

6。 Andrew Davison 視覺SLAM 領域的權威。另外如今的利用飛機採集數據，研究SLAM是目前的一個熱點。最近幾年，理論上的突破已經頗有限。大量研究者開始轉向視覺SLAM。表明人物牛津大學的Andrew Davison （http://www.doc.ic.ac.uk/~ajd/）。

7. http://www.isa.uma.es/C13/jlblanco/default.aspx    西班牙的博士生.編程能力極強. 另外Jose Neira帶領的團隊也比較猛。

8. http://cml.mit.edu/~jleonard/  麻省理工的一個團隊，參加了DARPA的智能車挑戰賽。目前主要從事水下SLAM的研究。