MIT四足機器人控制方案理解筆記（3）——Mini Cheetah 19年的MPC+WBC控制方案
2019年，MIT在Mini Cheetah上採用了MPC+WBC的控制方案，論文《Highly Dynamic Quadruped Locomotion via whole-body impulse control and model predictive control》中稱加入WBC後Mini的最高運動速度由18年只採用MPC時的2.45m/s增加到19年的3.7m/s。 筆者這幾天看了下M
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