機器人學的學與思 [ 1 ] ：旋轉矩陣與其指數表達形式

本文目錄 0 說在前面 1 剛體變換 2 旋轉矩陣 2.1 旋轉矩陣的定義 2.2 SO(3) 2.3 羣的性質 2.4 合成法則（鏈式法則） 2.5 旋轉矩陣的引理 3 旋轉運動的參數化 3.1 反對稱矩陣 3.2 指數表達 4 其他表示法 4.1 歐拉角 4.1.1 繞座標軸旋轉的旋轉矩陣 4.1.2 歐拉角定義 4.2 四元數 5 參考文獻 科學始終是不公道的，如果它不提出十個問題，也就永遠

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