機器人理論（2）信息矩陣：旋轉矩陣與角度的相互轉化

引言 都知道旋轉矩陣表達的是剛體（座標系{B}）相對參考座標系{A}的姿態信息，那如何利用旋轉矩陣將{A}旋轉一定角度變成與{B}一樣的姿態呢？有幾種方法：Fixed angles、Euler angles、angle-axis表達法、Quaternion表達法等，在此介紹前兩種。 注：關於「相對旋轉」、「自旋轉」、「信息矩陣」，由於並不知道中翻的專業名詞，爲了更好理解都是我自己的翻譯。 目錄 相

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