立體測距

使用雙攝像頭進行距離測量：

          設兩個鏡頭中心點的距離爲b，焦點距離爲f，三維空間的任意點（X,Y,Z）在圖像上的左邊投影點爲（xl,yl）,右邊投影點爲（xr,yr）,把鏡頭之間的距離的中點做爲三維空間的原點，X和水準線平行，Z和光軸平行。

則:

        X=[(xl+xr)/2]*[b/(xl-xr)]

       Y=yl*b/(xl-xr)

        Z=f*b/(xl-xr)

就能夠求出三維座標。