PointNet++詳解

  PointNet++：使用set abstraction結構逐層提取特徵，採樣後的點融合了鄰域點的特徵信息，同時每次採樣只保留一半的點雲，後續網絡層的感受野逐漸擴大，最後通過聚合函數得到緊密的全局點雲特徵表示。 Set abstraction 包括 sampling，grouping 和PointNet三部分： 1）sampling：對輸入點雲進行採樣，只保留部分點進入下一層網絡。採樣數一般是

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