基於肌肉骨骼模型的預測仿真

肌肉骨骼模型 骨骼的剛體動力學模型 首先基於剛體動力學對於人體骨骼系統進行建模。首先確定系統的廣義座標 q q q，對於圖中所示的二維模型爲例，廣義座標包含軀幹的水平、數值方向位移和姿態角，以及每條腿三個關節角，一共 3 + 2 ∗ 3 = 9 3+2*3=9 3+2∗3=9個自由度。之後通過這些廣義變量和廣義變量的導數，表示出系統的動能和勢能，並構造拉格朗日函數： L = T − V L=T-V

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