跟蹤微分器(Tracking Differentiator，TD)

本文旨在介紹自抗擾控制技術(Active Disturbance Rejection Control Technique，ADRC)中關於跟蹤微分器(Tracking Differentiator，TD)的一些基本思想。 1.小時間常數的慣性環節 一階慣性環節的傳遞函數爲 y ( s ) = 1 T s + 1 u ( s ) y(s) = \frac{1}{Ts+1}u(s) y(s)=Ts+1

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