微分---跟蹤器（TD）

方法參考自 ——微分跟蹤器的研究與應用 張海麗 張宏麗 傳統的PID 從含有噪音的信號提取具備降將噪音增大或超調量增大的特色。將微分跟蹤器應用於PID，能夠獲得原始信號的最佳逼近。 優勢：TD與PID有效地提取了原始信號，克服消極因素，有較強的抗噪聲的能力，無超調的跟蹤原始信號。web TD的控制公式以下： svg float fst(float x1, float x2, float v) {

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