基於雙目攝像頭SGBM視差圖的障礙物提取

基於雙目攝像頭所拍攝的圖像進行障礙物提取，主要分爲一下四個步驟： 1.雙目攝像頭校正 2.視差圖提取 3.刪除無關干擾區域 4.提取障礙物輪廓，重心，大小等屬性 一丶相機標定  相機標定有很多方法，光流自標定，棋盤格標定等，張正友標定法，網上可以瞭解一下，最後得出相機的一系列參數 /* 事先標定好的相機的參數 fx 0 cx 0 fy cy 0 0 1 */ //MATLAB優化前 Mat ca

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