總能量控制（TECS）及其在px4中的應用（學習筆記）

這篇文章首先介紹一下總能量控制算法相關的基礎內容，再結合PX4代碼對PX4代碼中RECS部分進行解讀。 首先是RECS算法相關的基礎知識介紹。 總能量控制是運用能量控制與分配的方法，將速度控制與高度控制（切向加速度與縱向航跡角）進行解耦，用油門來控制總能量，用升降舵（俯仰角）來控制動能和勢能之間的能量轉換。 1. 總能量控制方法的公式推導。 飛機在垂直平面的運動方程爲： 式中表示航跡角。 考慮飛行

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