PID基本原理

1.PID基本原理 2.原理分析 2.1比例環節、積分環節、微分環節的Bode圖分析 2.2積分環節爲什麼能消除誤差 積分能消除靜差是針對輸入信號（且系統是線性系統）而言，因爲穩態誤差與系統開環前向通道積分環節個數有關（即有幾個積分環節），比如有一個積分環節此係統稱爲一型系統，該系統對於階躍輸入而言穩態誤差爲零（所以稱之爲能消除靜差），而對於斜坡輸入其靜差爲一有限值（此時就不能消除靜差），具體的公

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