位姿矩陣求逆 （搬運）

位姿矩陣（或者稱爲旋轉平移矩陣）即若干旋轉矩陣和平移矩陣的合成，能夠用來描述物體的方位。
位姿矩陣具備形式：

且其中3*3部分

是一個正交陣，表示合旋轉。（回想正交陣的性質：各行（列）正交，且各行（列）模爲1，因此有,這在後面推倒過程當中要用到）而最後一列表示合位移。
位姿矩陣的逆陣很是簡單，有下面結果：
若是，是位姿矩陣，
則
由於直接求逆陣一般計算量較大，因此此結論對於優化圖形程序頗有幫助。
上面結果的推導過程以下：

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