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如何用Realsense D435i運行VINS-Mono等VIO算法 獲取IMU同步數據
時間 2020-07-14
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realsense
d435i
運行
vins
mono
vio
算法
獲取
imu
同步
數據
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前言 Intel Realsense D435i在D435的基礎上硬件融合了IMU,然而目前網上關於這款攝像頭的資料很是少,本文主要介紹本身拿着d435i歷經曲折最後成功運行VINS-Mono的過程。。。node 重要 最近官方更新了GitHub上的Realsense ROS Wrapper和librealsense,據反映在d435i的IMU數據獲取上存在一些問題,如時間戳混亂、運行VINS的時
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