如何用Realsense D435i運行VINS-Mono等VIO算法 獲取IMU同步數據

前言 Intel Realsense D435i在D435的基礎上硬件融合了IMU，然而目前網上關於這款攝像頭的資料很是少，本文主要介紹本身拿着d435i歷經曲折最後成功運行VINS-Mono的過程。。。node 重要 最近官方更新了GitHub上的Realsense ROS Wrapper和librealsense，據反映在d435i的IMU數據獲取上存在一些問題，如時間戳混亂、運行VINS的時

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