航跡推演（Odometry）

轉自：https://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/47021861 做機器人底層程序的時候，經常用到航跡推演（Odometry），無論是定位導航還是普通的方向控制。航跡推演中除了對機器人位姿進行估計，另一個很重要的關係是移動機器人前進速度、轉向角速度與左輪速度、右輪速度之間的轉換。   在機器人局部路徑規劃算法DWA解析一文中，是在假設已知機

>>阅读原文<<