航跡推演

​ 做機器人底層程序的時候，經常用到航跡推演（Odometry），無論是定位導航還是普通的方向控制。航跡推演中除了對機器人位姿進行估計，另一個很重要的關係是移動機器人前進速度、轉向角速度與左輪速度、右輪速度之間的轉換。 ​ 在機器人局部路徑規劃算法DWA解析一文中，是在假設已知機器人前進線速度和角速度的情況下，對機器人航跡推演的位姿進行推導了，然而缺少如何通過左右輪速度得到、，因此本文將補上這個空

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