程序小哥javascript
這是個人第 98 篇原創java
閱讀本文大概須要 6 分鐘。python
最近跟導師聊天，他要求暑假把 ROS 系統學會，因此這裏記錄本身的學習過程，昨天搭好了 ROS 環境，今天就跟你們分享一下本身的搭建步驟。nginx
一、選擇 ROS 版本git
我用的是 Fuerte 版本，其實初學不必糾結版本，只是我有一本 ROS 的書用的是 Fuerte，因此我就安裝它了，不過不一樣的版本安裝過程大同小異。github
我參考的官網安裝教程：web
http://wiki.ros.org/fuerte/Installation/Ubuntu
學習 ROS 必定要好好利用官網 wiki.ros.org 上的教程。
sql
二、安裝 VMware10shell
由於是學習使用，因此在虛擬機裏跑 Ubuntu 方便點，直接裝真機有點麻煩，就不折騰了。ubuntu
我用的 VMware10，官網下載地址：
https://download3.vmware.com/software/wkst/file/VMware-workstation-full-10.0.0-1295980.exe
直接複製連接到迅雷裏面下載會很快，不要直接到官網下。
個人 Github 上有註冊碼軟件，下載下來就有註冊碼了：
https://github.com/DLonng/dlonng.github.io/releases/tag/1.0
若是你使用 VirtualBox 虛擬機軟件，官網已經提供了已經配置好的環境：
http://nootrix.com/downloads/#RosVM
不過仍是建議你本身動手配置一下。
三、下載 Ubuntu 12.04
ROS Fuerte 要求 Ubuntu 12.10 以前的版本，比較好的選擇是 Ubuntu 12.04。
下載地址:
http://old-releases.ubuntu.com/releases/12.04.0/
推薦用迅雷種子下載，比較快和穩定，我下載是 x64 版本：
http://old-releases.ubuntu.com/releases/12.04.0/ubuntu-12.04-desktop-amd64.iso.torrent
四、安裝 Ubuntu 12.04
安裝過程其實很是簡單，網上的教程不少，這裏就不詳細說了，不想找的能夠看看這篇：
https://blog.csdn.net/qq_21387171/article/details/43450303
基本步驟是：新建虛擬機基本步驟 -> 導入 iso 鏡像文件使用簡易安裝 -> 等待自動安裝完成。
若是網速很差，給你 2 個快速安裝的小技巧：
1. 安裝過程開始不要選擇聯網下載程序
2. 語言包安裝時間挺長，網速很差的話也能夠跳過，之後開機還能夠安裝的。
注意：輸入的 Root 密碼不要忘記了，後面要用的。
五、安裝 VMTools
Ubuntu 系統安裝完成以後，爲了之後使用方便，咱們再安裝一個 VMTools，VMWare 能夠自行安裝，以下點擊安裝 VMTools 便可：
點擊後，Ubuntu 會彈出 VMTools 的文件夾，咱們直接把壓縮包解壓到桌面，而後打開 shell 進入 VMTools 文件夾，再使用超級權限執行安裝便可：
安裝過程一路回車（yes）就好了，安裝完重啓，Ubuntu 系統就能夠全屏，而且能執行和 Win 的複製粘貼功能了，很是方便學習。
六、安裝 ROS Fuerte
我參考的官網安裝步驟：
http://wiki.ros.org/fuerte/Installation/Ubuntu
6.1 配置軟件源
「Ctrl + Alt + T」打開 Shell 終端，鍵入：
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu precise main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
6.2 設置 keys
這一步是爲軟件源設置密碼，直接繼續鍵入：
wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -
6.3 更新軟件源
繼續鍵入以下命令來更新剛剛配置的軟件源：
sudo apt-get update
6.4 桌面完整安裝
新手推薦這種最簡單的安裝方式，雖然安裝包比較大，一共 768 MB 左右，但安裝完之後就不須要再配置啥了，省的麻煩。
建議找個好的網來安裝：
sudo apt-get install ros-fuerte-desktop-full
靜靜等待安裝完成吧，若是最後提示安裝有錯誤，那能夠嘗試從新安裝，從新安裝只會重裝失敗的安裝包。
6.5 配置 Shell 環境
若是你如今在 shell 中鍵入 roscore 會發現命令沒法找到，那是由於咱們尚未配置 ros 的環境變量，鍵入：
echo "source /opt/ros/fuerte/setup.bash" >> ~/.bashrc
這個命令意思是讓 shell 知道到哪裏去找 ros 程序，咱們再鍵入：
. ~/.bashrc
這個命令至關於更新當前 shell 的環境變量，咱們再次啓動 ros：
roscore
ros 啓動啦，環境搭建成功！
6.6 安裝 2 個小工具
爲了之後更好的學習 ros，官網建議咱們安裝以下兩個工具，具體是幹嗎的，咱們到時候用到再說吧：
sudo apt-get install python-rosinstall python-rosdep
七、總結
ROS Fuerte 的環境這就搭建完成了，其餘版本搭建可能有些細微的差異，建議以 ROS 官網教程爲主：
http://wiki.ros.org/Distributions
環境配置過程須要一點 Linux 命令基礎，不熟悉的同窗能夠翻翻我以前寫過的 Linux 基礎文章，相信會對你有用的。
昨天建立一個私密星球，開啓一我的的世界，說我想說的話，好比：大學指導，考研，技術等等，目前限時免費加入，裏面已經有 100+ 球友在等你了，快來吧！
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本文分享自微信公衆號 - 登龍（DLonngv）。
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