基於凸優化的車輛運動規劃

工具：matlab、cvx（凸優化工具箱） 初始可行解 然後出現障礙物後 這是根據（時間差）每次求出的路徑 最終得出的新的軌跡。 對於多個車輛（n大於等於2）時 將避障條件變爲 即每輛車之間要滿足這個條件： 這是兩個車初始路徑。 最後優化軌跡： 第一輛車從（2,5）到（8,5），第一輛車從（5.2）到（5.8），依次對應每個點。 本文優化目標只用了距離，同時可以加時間模型和角度變化等模型，加權起來

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