twice論文-深度估計-BA_NET

  摘要： 這篇論文就是通過特徵度量的BA來解決sfm的問題，並且整個過程都是可微的，因此可以進行端到端的訓練。我認爲有幾個亮點吧： （1）幾何優化的問題使用了特徵度量的BA，一改之前的位置BA和光BA,可以涉及更多的像素進行優化 （2）將sfm可微化，主要是使用MLP去預測阻尼係數 （3）產生基礎深度圖，最終的深度圖是這些基礎的線性表示，參數同相機的位姿一樣可以進行優化，就是說直接估計每一個像素

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