相機與世界（一）

齊次座標系 引入齊次座標可以讓級聯的仿射變換變成矩陣連乘。n+1維齊次座標是對n維奇卡爾座標的擴展。 [ x y ] = [ x y 1 ] = [ 2 x 2 y 2 ] = [ w x w y w ] \begin{bmatrix} x\\y \end{bmatrix}= \begin{bmatrix} x\\y\\1 \end{bmatrix}= \begin{bmatrix} 2x\\2y

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