加速度計+陀螺儀+磁力計+互補濾波+DMP---以MPU6050爲例

1、MPU6050 介紹     MPU6050內置了運動融合引擎，用於手持和桌面的應用程序、遊戲控制器、體感遙控以及其餘消費電子設備。它內置一個三軸 MEMS 陀螺儀、一個三軸 MEMS 加速度計、一個數字運動處理引擎（DMP）以及用於第三方的數字傳感器接口的輔助 I2C 端口（經常使用於擴展磁力計）。當輔助 I2C 端口鏈接到一個三軸磁力計，MPU6050 能提供一個完整的九軸融合輸出到其主

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