Ubuntu 16.04 Roboware Turtlesim 測試

博客參考：https://www.jianshu.com/p/5509c8ba522b?utm_campaign

利用Turtlesim,編寫簡單的消息發佈器和訂閱器

1. Twist消息，它的Topic是/cmd_vel，base controler訂閱Twist消息來控制電機, 在終端中執行如下指令查看Twist消息的具體內容

rosmsg show geometry_msgs/Twist

2. 編寫一個控制turtlesim的發佈器

2.1 Roboware 建立turtlesim package, then add Src Folder including source file talker.cpp

#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/String.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>

int main(int argc, char** argv)
{
    ros::init(argc, argv,"talker");
    ros::NodeHandle n;

    ros::Publisher pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 1000);
    ros::Rate loop_rate(10);

    while(ros::ok())
    {
        geometry_msgs::Twist msg;

        msg.linear.x = 1;
        msg.angular.z = 1;

        pub.publish(msg);
        ros::spinOnce();
        loop_rate.sleep();
    }
    
    return 0;
}

源代碼內重要的部分

1. 定義一個publisher類的對象，其中advertise內的參數爲(話題，發佈的緩衝區大小)

ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 1000);

2 geometry_msgs::Twist msg

//定義一個twist類消息對象
msg.linear.x = 1; // 設置線速度爲1m/s，正爲前進，負爲後退
msg.angular.z = 1; // 設置角速度爲1rad/s，正爲左轉，負爲右轉

3 pub.publish(msg)

經過剛纔建立的publisher對象發佈剛纔建立的twist類對象, 這樣執行完上面的代碼，咱們就能夠將複製好linear和angular參數的twist對象廣播出去，廣播的topic是/turtle1/cmd_vel，也就是turtlesim會自動訂閱的topic.

運行

1. 運行roscore

2. 運行turtlesim仿真器

rosrun turtlesim turtlesim_node

3. 運行編譯的消息發佈結點

source devel/setup.bash
rosrun turrlesim talker

測試效果以下